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高集成度電動輪模塊開發(fā)。實現制動、懸架、驅動系統集成方案設計、完成輪轂電機驅動汽車全新電磁-液壓復合制動系統方案設計，完成輪轂電機與雙級行星減速器集成設計，建立整車及機電液復合制動系統的仿真模型。開發(fā)電動輪驅動系統用高性能輪轂電機。 基于電動輪驅動的冗余線控制動技術開發(fā)。研究中低強度制動時的機電復合制動系統聯合協調控制策略，在盡可能多的回收汽車制動能量的同時保證制動性能與制動感覺滿足要求。試制機電復合制動系統樣機。研究基于機電復合制動與輪轂電機驅動的整車電子穩(wěn)定控制技術，搭建試驗樣車。 提出輪轂電機驅動汽車液壓-電磁復合再生制動及防抱死控制理論、實現方案、整套控制技術。 研制出高效集成式電動輪產品樣機并實現小批生產。 完成產品樣機相關性能指標測試。樣機主要技術指標如下： a.在循環(huán)工況行駛模式下，制動能量回收率按電池輸出能量計算（即回收到電池的能量與電池輸出能量之比）不低于30%。 b.制動距離及穩(wěn)定性滿足國家標準《GB 21670-2008乘用車制動系統技術要求及試驗方法》。 c.防抱死制動性能滿足國家標準《GB 21670-2008乘用車制動系統技術要求及試驗方法》。在典型路面（水泥路面、濕瀝青路面、冰雪路面）工況下，制動滑移率控制達到國外ABS控制器相當水平（高于國際，通過對標試驗方法驗證）。